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1.入場(chǎng)和離場(chǎng)場(chǎng)景名稱：坡道遇靜態(tài)障礙物繞行場(chǎng)景描述：自車以一定速度在下坡道上行駛，道路前方存在阻礙自車正常前進(jìn)的靜態(tài)障礙物，道路剩余空間仍然支持自車通過，自車要能夠識(shí)別出障礙物并繞行通過。場(chǎng)景示意圖：場(chǎng)景ODD參數(shù)： 通過指標(biāo)：自車應(yīng)該能夠穩(wěn)定在坡道上行駛，準(zhǔn)確識(shí)別前方靜態(tài)障礙物，進(jìn)行局部路徑規(guī)劃順利實(shí)現(xiàn)繞障，在繞障過程中不與障礙物發(fā)生碰撞與剮蹭事故。同一種測(cè)試場(chǎng)景下，重復(fù)30次測(cè)試，如果綜合試驗(yàn)通過率不低于90%，且單次不通過試驗(yàn)中，出現(xiàn)危險(xiǎn)狀況時(shí)能夠及時(shí)提醒安全員接管或者安全員能夠主動(dòng)接管，且不發(fā)生碰撞等危險(xiǎn)事故，則認(rèn)為測(cè)試車輛通過該場(chǎng)景測(cè)試。

2.通道行駛場(chǎng)景名稱：本車道遇靜止障礙物繞行場(chǎng)景描述：自車以一定速度沿直線車道行駛，道路前方存在靜止障礙物，相鄰車道無并排行駛或?qū)ο蛐旭傑囕v（如圖所示），則自車應(yīng)能夠繞過障礙物繼續(xù)前行，且不能與障礙物發(fā)生碰撞。場(chǎng)景示意圖：場(chǎng)景ODD參數(shù)：靜態(tài)障礙物類型
水馬、錐形桶、手推車、施工護(hù)欄、靜止車輛
車道類型
直線單行、直線雙行、曲線單行、曲線雙行
光照條件
自然光照，室內(nèi)光照，無光照，0~100lx
網(wǎng)聯(lián)信號(hào)狀況
有/無定位信號(hào)，有/無5G信號(hào)
通過指標(biāo)：自車應(yīng)能夠識(shí)別前方靜止障礙物減速停車或在道路標(biāo)線允許的情況下繞過障礙物繼續(xù)進(jìn)行前行，車輛不應(yīng)發(fā)生碰撞等事故；同一種測(cè)試場(chǎng)景下，重復(fù)30次測(cè)試，如果綜合試驗(yàn)通過率不低于90%，且單次不通過試驗(yàn)中，出現(xiàn)危險(xiǎn)狀況時(shí)能過及時(shí)提醒安全員或安全員能夠主動(dòng)接管，且不發(fā)生碰撞等危險(xiǎn)事故，則認(rèn)為測(cè)試車輛通過該場(chǎng)景測(cè)試。

3.泊車測(cè)試

場(chǎng)景名稱：垂直車位自動(dòng)泊車

場(chǎng)景描述：

目標(biāo)車位為垂直車位，自車行駛至目標(biāo)車位附近后根據(jù)周圍環(huán)境在可行使區(qū)域進(jìn)行垂直泊車。

場(chǎng)景示意圖：

場(chǎng)景ODD參數(shù)：

自車速度	0~5km/h
車位線顏色	白色、黃色
車位線類型	封閉線、邊角線
相鄰車位狀態(tài)	兩側(cè)無車、一側(cè)有車一側(cè)無車、兩側(cè)有車
靜態(tài)障礙物類型	水馬、錐形桶、手推車、施工護(hù)欄、靜止車輛
靜態(tài)障礙物位置	區(qū)域A、區(qū)域B、區(qū)域C、區(qū)域D（詳情見下圖描述）

通過指標(biāo)：

自車應(yīng)該能夠穩(wěn)定行駛至目標(biāo)停車位附近，準(zhǔn)確識(shí)別出不同類型不同顏色不同線型的停車位，并且自車應(yīng)能夠在不與靜態(tài)障礙物發(fā)生碰撞的情況下自動(dòng)泊入目標(biāo)停車位。同一種測(cè)試場(chǎng)景下，重復(fù)測(cè)試30次，如果綜合試驗(yàn)通過率不低于90%，且單次不通過試驗(yàn)中，出現(xiàn)危險(xiǎn)狀況時(shí)能夠及時(shí)提醒安全員接管或安全員能夠主動(dòng)接管，且不發(fā)生碰撞等危險(xiǎn)事故，則認(rèn)為測(cè)試車輛通過該測(cè)試。